Mattias Schäffersmann

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Faculty: 
Faculty of Technology
Project title: 
Effizientes Bewegungsverhalten für laufende Roboter durch biomimetische, mechanorezeptorbasierte Steuerung
Abstract: 
Viele laufende Roboter sind nach Tieren modelliert, wie auch der sechsbeinige Roboter HECTOR, der eine bio-inspirierte Abstraktion einer Stabheuschrecke darstellt. Die Steuerung dieser Roboter basiert üblicherweise auf Postur- und Belastungsdaten, die von klassischen elektromechanischen Sensoren wie Gelenkwinkel- und Drehmomentsensoren gesammelt werden. Die Tiere, nach denen die Roboter modelliert wurden, verwenden allerdings Sensorprinzipien und Rezeptoren, die sich von technischen Sensoren unterscheiden. Die Stabheuschrecke besitzt kampaniforme Sensillen um durch Kräfte verursachte Belastungen im Skelett zu messen. Ziel dieses Projektes ist es, auf robotischen Körperteilen gesammelte skeletale Belastungsinformationen für die Laufsteuerung zu verwenden und dadurch die Energieeffizienz und Laufleistung auf unbekannten Untergründen zu verbessern.
Publications: