Aktive Nahfeld-Wahrnehmung

Vollständiger Titel: 
Aktive Nahfeld-Wahrnehmung: Von der Biologie zur bionischen Hardware
Dauer: 
01.03.2014 bis 31.12.2018
Zusammenfassung: 

Um mit ihrer Umwelt zu interagieren, bzw. durch diese zu navigieren, sind Roboter auf verlässliche dreidimensionale Informationen ihrer Umgebung angewiesen. Diese sollten, zur Gewährleistung kontinuierlicher Kontrolle der ausgeführten Handlung, den gesamten motorischen Raum der Maschine abdecken. Typischerweise werden hierfür Sensoren mit großer Reichweite (z.B. Kameras) und Kontaktsensoren kombiniert. Diese Systeme liefern bei Verdeckung der unmittelbaren Umgebung, also in nicht durch Kameras abgedeckten Bereichen, keine Informationen. Wir wollen von daher die Tauglichkeit eines neuartigen bioinspirierten Nahfeldsensors - zur Gewinnung von räumlicher Information - testen. Dieser Sensor erlaubt berührungslose Messung der kapazitiven Umgebung und wird zur Datenanalyse mit einem neuromorph spikenden Netzwerken gekoppelt. Dabei abstrahieren wir neuronale Prozesse elektrischer Fische, welche durch zeitliche Kodierung charakterisiert sind. Im weiteren Verlauf wird dieses Projekt auch dazu beitragen, bisher gesammelte Erkenntnisse des zu Grunde liegenden biologischen Systems zu bestätigen. Wir erwarten von der Kombination evolutionär optimierter neuronaler Netze mit neuartigen Nahfeldsensoren die Entwicklung effizienter und robuster Sensoren, mit verschiedenen Anwendungen in der mobilen Robotik.